La Cofradía se funda en 1926, cuando se aprueban sus Estatutos, pero ya venía funcionando desde tiempo atrás. La constituyen 21 hermanos fundadores, que se comprometen a atender, cada uno, las necesidades de una de las Religiosas del Monasterio de San José (III Fundación de Santa Teresa), cuyo número máximo de monjas era de 21. Desde principios del siglo XX, la Cofradía se encargó de los gastos generados por los cultos a la Santa, principalmente, su novenario y su procesión de alabanza.
Durante los años 50 y 60, tomó un auge muy grande, promoviendo intensamente la celebración del IV Centenario de la Reforma Teresiana (1562-1962), que tuvo como punto álgido la visita del Brazo de Santa Teresa a la localidad. En el año 1968, la Cofradía participa en las celebraciones de 400 aniversario de la Fundación del Monasterio de Malagón (1568-1968), así como en las celebraciones de la proclamación de Santa Teresa como Doctora de la Iglesia, en 1970.
En 1998 se estrena el nuevo paso, el actual, que realizan los talleres Orovio de la Torre (Torralba de Calatrava, Ciudad Real).
En 2012, se reestructuran los Estatutos de la Cofradía, para adaptarlos a los Estatutos Marco diocesanos, siendo actualmente la Cofradía más numerosa de Malagón. El distintivo de la Cofradía es el Escapulario teresiano.