Los comienzos de la Cofradía de Santa Lucia y San Pedro se asemejan a los de otras tres cofradías de la localidad. Su origen no es penitencial si no que tiene origen como una cofradía de gloria, venerando en el caso de esta cofradía a Santa Lucia, patrona de los ciegos, y la ceguera, por el contrario del otro santo que forma parte del nombre de la Cofradía no se conoce la vinculación. La fecha exacta de la creación de la Cofradía de Gloria se desconoce, pero se tienen evidencias ya de la imagen titular que venera la cofradía en1934, y por tanto se entiende que ya por los años 30 del pasado siglo existía la cofradía. La imagen titular de la cofradía es una imagen de Santa Lucia, la talla del siglo 19 representa a Santa Lucia, cubierta por un suabe velo arrugado blanco y portando en la mano derecha un símbolo de su patronazgo, unos ojos, y en la mano izquierda porta una palma, que es cambiada cada año siendo puesta a la santa la palma de la Sema Santa anterior. Por otra parte, al igual que las otras tres cofradías de gloria que se asemejan a esta, tienen una fecha clave, fecha en la que por parte de la cofradía titular de la Semana Santa Ráudense, se impuso la titularidad de un paso a cada una de ellas. De esta manera desde 1977, la Cofradía de Santa Lucia y San Pedro cuenta con la custodia del paso que procesionan en la Semana Santa raudense y por tanto en este momento paso a ser también una cofradía penitencial además de una cofradía de gloria. Por lo que se establece el año 1977 como inauguración de la Cofradía Penitencial de Santa Lucia y San Pedro. El paso que le fue impuesto y que tiene en custodia desde 1977, para la participación penitencial en la Semana Santa de Roa, es “La Oracion del Huerto”. Esta talla se trata de un paso de misterio de origen y escultor desconocido y de fecha de creación estimada en los años 20 del siglo pasado, es un conjunto escultórico compuesto por dos imágenes. El paso recrea la escena de la pasión en la que Jesucristo se retira al monte de los olivos. Como imagen principal un Jesucristo de cuerpo completo arrodilladlo y con manos en postura de rogatoria, de estilo realista, la imagen porta una túnica de color morado con bordados dorados que cubre la totalidad del cuerpo de la imagen. La imagen secundaria un arcángel de estilo realista también colocado frente a la imagen principal, de la cual tampoco se conoce autor ni fecha de creación. En ese momento en el que hasta entonces a la cofradía de gloria le fue impuesto en custodia el paso procesional fue el momento en el que la cofradía se involucró con la semana santa de la localidad y creo el que hasta la fecha es su habito procesional. El habito de la Cofradía Santa Lucia y San Pedro consiste en túnica y capirote marrón, capa blanca, zapatos negros y guante blanco, incluyen en su habito el emblema de la cofradía en el centro de la esclavina del capirote De Igual manera desde dicha fecha paso a participar en los actos de la Semaa Santa de roa, cosa que por el contrario hasta ese momento únicamente celebraba la festividad del santo al que veneran el día 13 de diciembre de cada año. El dia de su festividad como es costumbre en la totalidad de las cofradías de Roa, celebran una misa en honor a su santo y portan su imagen en una procesión por la localidad, además dan la típica colación a los cofrades que pertenecen a la Cofradía, que consta de una ración de aceitunas, una cuartilla de vino clarete y un bollito de pan. Su sede canonica esta bien puest pero su sede social es la siguiente "local del aceitunero" en c/aflorin roa de duero burgos alli reparten sus colaciones y hacen sus actos dicha sede la comparte con otra cofradia.