Fue fundada en el año 1.726, en esta Capital de Burgos, por maestros de primeras letras, vecinos de esta Ciudad, para la devoción del Rosario, hallándose dicha Imagen junto a la puerta alta de la Santa Iglesia Metropolitana de dicha ciudad, de donde salía el rezo del Rosario y volvía a dar fin a dicha imagen. Para que estos cultos se veneren y frecuenten, eligieron la Parroquia de San Nicolás de Bari, donde así mismo se puede venerar con más decencias (así consta en la Regla de constitución de la Cofradía del año 1.726, en posesión de la Cofradía)
La imagen de la Virgen de la Alegría con el Niño, es una bella tabla del siglo XVIII, tiempo en que fue establecida la Cofradía en la iglesia de San Nicolás de Bari.
En la actualidad, el retablo de San Miguel, alberga en su calle central dicha imagen. No consta entre nuestra documentación, el autor de la misma.
El estandarte contiene la imagen de la Virgen y el Niño, la fecha de constitución de la Cofradía y actualmente consta en el mismo la inscripción de “Buen Vecino de Burgos”, cuyo título le fue concedido a esta Cofradía por el Excmo. Ayuntamiento de Burgos, con fecha 27 de septiembre de 2001.